アーム内面に歯をもつ環状の歯車で、内歯歯車は外歯歯車と常に噛み合っています。

２つの外歯車が噛み合うと逆方向に回転しますが、内歯車と外歯車が噛み合うと同方向に回転します。

大歯車（内歯車）と小歯車（外歯車）を噛合させる場合、3種類の干渉が発生する可能性があるため、各歯車の歯数に注意してください。

通常、内歯車は小さな外歯車によって駆動されます。

機械のコンパクトな設計が可能になります。