ロボットアームは、製造・組立から医療・研究まで、様々な用途で利用される多くのロボットシステムに不可欠なコンポーネントです。ロボットアームに使用されるギアの種類は、アームの設計、想定される作業、可搬重量、求められる精度などの要因によって異なります。以下は、ロボットアームで使用される一般的なギアの種類です。

1. ハーモニックドライブ：ハーモニックドライブ（波動歯車装置とも呼ばれる）は、コンパクトな設計、高いトルク密度、そして精密な動作制御を実現するため、ロボットアームに広く使用されています。ハーモニックドライブは、波動発生器、フレックススプライン（薄肉フレキシブルギア）、サーキュラースプラインの3つの主要部品で構成されています。ハーモニックドライブはゼロバックラッシュと高い減速比を特徴としており、ロボット手術や産業オートメーションなど、精密な位置決めとスムーズな動作が求められる用途に適しています。
2. サイクロイドギア：サイクロイドギア（サイクロイドドライブ、サイクロドライブとも呼ばれる）は、サイクロイド形状の歯を採用することで、滑らかで静かな動作を実現します。高いトルク伝達、最小限のバックラッシュ、優れた衝撃吸収性を備えており、過酷な環境下でのロボットアームや、高い耐荷重性と精度が求められる用途に最適です。
3. ハーモニックプラネタリーギア：ハーモニックプラネタリーギアは、ハーモニックドライブとプラネタリーギアの原理を組み合わせたものです。ハーモニックドライブのフレックススプラインに類似した柔軟なリングギアと、中央のサンギアの周りを回転する複数のプラネタリーギアを備えています。ハーモニックプラネタリーギアは、高いトルク伝達性能、コンパクト性、そして高精度な動作制御を特徴としており、ピックアンドプレース作業やマテリアルハンドリングなどの用途におけるロボットアームに最適です。
4. 遊星歯車:遊星歯車は、コンパクトな設計、高いトルク伝達能力、そして多様な減速・増幅能力を持つことから、ロボットアームに広く使用されています。中心の太陽歯車、複数の遊星歯車、そして外輪歯車で構成されています。遊星歯車は高い効率、最小限のバックラッシュ、そして優れた耐荷重性を備えており、産業用ロボットや協働ロボット（コボット）を含む様々なロボットアーム用途に適しています。
5. 平歯車:平歯車は、製造が容易でコスト効率が高く、中程度の負荷がかかる用途に適していることから、ロボットアームで広く使用されています。歯車軸に平行な直線歯で構成されており、高精度がそれほど重要でないロボットアームの関節や伝動システムによく使用されます。
6. ベベルギア:ベベルギアは、ロボットアームにおいて、異なる角度で交差するシャフト間の運動を伝達するために使用されます。高効率、スムーズな動作、コンパクトな設計を特徴としており、関節機構やエンドエフェクタなど、方向転換を必要とするロボットアームの用途に最適です。

ロボットアームのギアの選択は、積載量、精度、速度、サイズ制約、環境要因など、アプリケーションの具体的な要件によって異なります。エンジニアは、ロボットアームの性能、信頼性、効率を最適化するために、最適なギアの種類と構成を選択します。